技术博客 · 2026-02-28
果园环境是农业机器人导航的高难度场景——树冠遮蔽导致 GPS 信号衰减严重，光照变化剧烈影响视觉算法稳定性，地面不平整带来里程计漂移。
采用"视觉 + IMU + 轮式里程计"三传感器融合方案，通过扩展卡尔曼滤波器（EKF）融合三路数据，在 GPS 信号弱时保持厘米级定位精度。